История Северокорейской ракетной программы начинается с копирования и модернизации советских ракет SCUD (8К14 "Эльбрус"), которые были проданы КНДР Египтом. Первые образцы, получившие обозначение Hwasong-5, были приняты на вооружение и уже в 1986г. поставлялись в Иран, где широко использовались во время иранско-иракской войны в т.н. Войне Городов.
Эволюционные усовершенствования были включены в новую версию ракеты, известной как Hwasong-6, с увеличенной дальностью стрельбы и массой полезной нагрузки. Начиная с 1991 г. эта ракета стала поставляться Ирану и названа там Shehab-2. По оценкам зарубежных специалистов в 1987–1992 гг. КНДР поставила в Иран порядка 100 ракет семейства Hwasong и оборудование для их производства. По другим данным, объем поставок составил порядка 200 ракет и от 6 до 12 мобильных пусковых установок.
В дальнейшем для увеличения дальности стрельбы и массы полезной нагрузки северокорейские специалисты просто увеличили Hwasong-6 на 50%. Новая ракета известна на Западе как Nodong-1. Nodong-1 – жидкотопливная баллистическая ракета средней дальности на колесной базе, предназначенная для поражения населенных пунктов противника и крупных площадных целей. Создание ракеты началось в середине 80-х гг. XX века, первые летные испытания состоялись в мае 1990 года на полигоне Мусудан-ри. Предполагается, что в разработке ракеты принимали участие китайские инженеры. Первый успешный полет Nodong-1 состоялся в конце мая 1993 года - пуск ракеты на дальность 500км был выполнен по акватории Японского моря. Большая дальность не предполагалась, так как в противном случае испытания подвергли бы опасности территорию Японии.
Ракета принята на вооружение в 1994г. На начало 2000г. было произведено от 75 до 100 ракет Nodong-1, которыми вооружен отдельный ракетный батальон. Вместе с отдельным ракетным полком (ракеты Hwasong-6) он входит в состав созданной в 1990-е годы отдельной ракетной дивизии Верховного Командования КНДР. Nodong-1 была запущена в серийное производство и рассматривается в качестве развернутого в настоящий момент оружия. Технология производства Nodong-1 была передана Пакистану, где ракета производится под обозначением Ghauri. Ghauri не только является копией Nodong-1, но и включает поставленные из КНДР узлы и компоненты. Другим покупателем системы стал постоянный клиент северокорейских ракетчиков – Иран, в котором Nodong-1 известна как Shehab-3. В печати сообщалось об участии специалистов КНДР в летных испытаниях Ghauri и Shehab-3. Испытательная программа не была полностью успешна; в первом испытании иранской Shehab-3 ракета взорвалась в полете. По различным оценкам, КНДР в 1994–1997 гг. поставила в Иран от 5 до 12 БР Nodong-1, а также четыре ПУ. На период с 1997 по 2002 г. пришлись поставки второго транша северокорейских ракет, всего было поставлено 20 ракетокомплектов. Интерес к новой системе проявляли Сирия, Ливия и Египет.
Информации о северокорейских ракетах чрезвычайно мало. Наибольшая часть информации о Nodong-1 была получена из сравнения ее с пакистанской Ghauri и иранской Shehab-3. Nodong-1 (см. схему) обладает дальностью действия в 1300 км (807 миль). Круговое вероятное отклонение составляет 2000м на максимальной дальности полета. Основываясь на данных о пакистанской и иранской ракетах-близнецах, предполагается, что при стартовой массе в 16500кг длина Nodong-1 составляет 16,2м, диаметр 1,36м. Ракета оснащается 1200-килограммовой головной частью, способной нести химическое, биологическое и средней мощности ядерное вооружение. Размещается на модернизированной под северокорейские стандарты российской транспортно-пусковой машине. Предположительно имеет инерциальную систему управления, но возможно и использование более точной и дешевой системы спутникового наведения.
Nodong-1 способна эффективно поражать города, ее дальность позволяет ей угрожать части Японии. Серьезным недостатком является сравнительно низкая для современных ракет точность, потому она во многом бесполезна в современных военных конфликтах. Однако этой точности достаточно для поражения таких крупных центров, как Токио, Сеул, Тайбэй и Хабаровск. За счет мобильности и малой заметности уничтожить ракету до старта практически невозможно. На взгляд северокорейского руководства Nodong-1 является эффективным средством устрашения и предотвращения попыток посягательства на сувернитет КНДР.
Следующим шагом в развитии северокорейской ракетной программы стало создание ракет Taepodong-1 и Taepodong-2 (известные в Северной Корее как Paektusan). Характеристики этих ракет точно не известны. Taepodong-1 – двухступенчатая ракета. По фотографиям со спутников можно заключить, что первой ступенью Taepodong-1 является Nodong, второй - Hwasong-6. Taepodong-1 испытывалась лишь однажды 31 августа 1998г. как ракета-носитель; вместо боевой части ракета несла третью ступень, вероятно твердотопливную, которая, как предполагается, выводила малый спутник на низкую околоземную орбиту. Первые 2 ступени по данным средств наблюдения отработали успешно, третья же взорвалась и не вывела спутник, хотя по утверждению официальных средств информации КНДР - спутник на орбите. Этот единственный полет сопровождался радиолокационными средствами наблюдения ряда стран, поэтому американское и японское правительства, вероятно, имеют достаточно данных об этом запуске. К тому же, так как характеристики ракет Nodong и Hwasong-6 известны, западные аналитики считают, что им удалось оценить и параметры двухступенчатой Taepodong-1: 25-метровая ракета со стартовой массой в 21 тонну способна доставить 1000 килограмм полезной нагрузки на дальность порядка 2500 километров. Хотя возможно, что Taepodong-1 изначально задумывалась как ракета-носитель и не была предназначена для использования в качестве баллистической ракеты средней дальности.
Оценки запуска Taepodong-2 (NKSL-X-2) еще более неоднозначны. Эта ракета также испытывалась лишь однажды 5 июля 2006г., но пролетела лишь 40 секунд до своего взрыва. Из-за ограниченной информации по полету ракеты, аналитикам приходится высказывать большее количество предположений. По фотографиям со спутника выдвинуто предположение, что второй ступенью является Nodong, то есть вторая ступень схожа с первой ступенью Taepodong-1 с учетом некоторых изменений, а первая ступень схожа с китайской CSS-2 (см. схему). Оценки параметров Taepodong-2 во многом основаны не на данных о траектории полета, а на характеристиках, присущих этим двум ракетам, и если эти предположения неверны ошибки в анализе Taepodong-2 могут оказаться весьма значительными. По оценке Дэвида Райта (David Wright) из Union of Concerned Scientists Taepodong-2, используемая как баллистическая ракета, может доставить одну тонну полезной нагрузки на расстояние 6000 километров (что позволяет ей достигнуть г.Анкориджа шт. Аляска) и 500 кг на 9000 километров, тем самым обеспечивая поражение Сан-Франциско и всех городов Тихоокеанского побережья США к северу от него.
КНДР настаивает на мирном характере программы Taepodong, нацеленной на освоение космического пространства, чтобы подчеркнуть мирный характер этих запусков им присваивается обозначение Unha («Млечный путь»).